W obecnym kształcie i nazwie Zrzeszenie Transportu Prywatnego w Radomiu funkcjonuje od 1984 r., gdyż w tym właśnie roku organizacja oddzieliła się od Wojewódzkiego Zrzeszenia Prywatnego Handlu i Usług w Radomiu przekształcając się w organizację skupiającą wyłącznie podmioty transportowe.
Zmieniła się także siedziba Zrzeszenia Transportu Prywatnego w Radomiu, gdyż organizacja przeniosła się na ulicę Kamienną 7a i mieści się pod tym adresem do dzisiaj. Po wprowadzeniu tzw. ustawy „ ministra Wilczka” w końcówce lat osiemdziesiątych, która to ustawa znosiła obowiązkową przynależność do organizacji o profilu zawodowym ZTP jak i inne tego rodzaju organizacje stanęły przed problemem występowania członków z organizacji.
Żeby temu zapobiec i uczynić przynależność do ZTP bardziej atrakcyjną, jednocześnie reagując na potrzeby rynku usług zostały powołane do życia zespoły radio taxi. Pierwszy w 1992 r. na nr telefonu 9191 z nazwą „Super „ drugi zespół powstał 1996 r. na telefonie 9622 i przyjął nazwę „ Ekspres”. Później te numery telefonów zostały zmodyfikowane przez ORANGE przez dodanie do cyfry 1 na początku.